第5章-机器人传感器.pptVIP

日本大和制衡株式会社林纯一研制的腕力传感器。整体轮辐式结构，传感器在十字梁与轮缘联结处有一个柔性环节，在四根交叉梁上共贴有32个应变片（图中小方块)，组成8路全桥输出。十字梁腕力传感器二、接近觉传感器接近觉传感器:感知传感器与物体之间接近程度。主要有两个用途:避障和防止冲击。移动机器人绕开障碍物机械手抓取物体时柔性接触探测的距离一般在几毫米到十几厘米之间。一般采用非接触型测量元件。常用有电涡流式、光纤式、超声波式及红外线式等类型。1.电涡流式传感器变化的磁场将在金属体内产生感应电涡流。涡流的大小随金属体表面与线圈的距离大小而变化。当电感线圈内通以高频电流时,金属体表面的涡流电流反作用于线圈L,改变L内的电感大小。通过检测电感便可获得线圈与金属体表面的距离信息。2.光纤式传感器光纤在远距离通信和遥测方面应用广泛。光纤接近觉传感器可以检测较远距离的目标。具有抗电磁干扰能力强,灵敏度高,响应快的特点。只能检测出不透明物体可检测透光和不透光材料可检测透光或半透光物体反射光3.超声波接近觉传感器检测物体的存在和测量距离,不能用于测量小于30至50cm的距离。利用超声波检测迅速、简单方便、对材料的依赖性小、易于实时控制,测量精度高,应用广泛。在移动式机器人上,检验前进道路上的障碍