基于神网络下肢康复机器人自适应控制研究.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学国际会议

集

，2015年12月6‑9日

基于RBF神经自适应控制方案的下肢康复机器人驱动研究

Chengkun

Cui,

G边贵斌，，，，

—本文针对本设计的下肢康复机器人，提出了患者进行下肢步态康复训练。筑波大学研发的混合

一种新型鲁棒自适应控制方案。该控制策略基于径向基函数辅助肢体‑5（HAL‑5）是一款可穿戴下肢外骨骼机器人

（RBF）神经网络，且系统动力学参数未知。通过李雅普诺夫[6]，能协助人完成上下肢日常活动。一般而言，每

稳定性分析，采用自适应律对RBF神经网络权值进行更新。台康复机器人都有控制策略以实现患者所需的训练模式。

控制设计中考虑了系统动力学可能存在的参数变化及外部干扰

实际训练中患者可能处于状态，或产生辅助/抵抗扭

的鲁棒性问题。所提控制策略不仅能避免复杂的系统参数辨识

矩。考虑到患者运动意图的复杂动态变化，人机混

过程