最新《自动控制原理》授课课件PPT教案第3章 线性系统的时域分析1014.pptVIP

第三章控制系统的时域分析方法3.1时域性能指标3.2一阶系统的时域分析3.3二阶系统的时域分析3.4高阶系统的时域分析3.5线性系统的稳定性分析3.6线性系统的稳态误差计算3.5稳定性分析及代数判据一、稳定的概念如果系统受扰动后，偏离了原平衡工作状态，而当扰动取消后，系统又能逐渐恢复到原平衡工作状态，则称系统是稳定的。四、赫尔维茨稳定判据劳斯判据的两种特殊情况：1、某一行第一个元素为零，而其余各元素均不为零、或部分不为零；2、某一行所有元素均为零。五、劳斯判据的其它应用1.分析系统参数对稳定性的影响例:系统如图所示，求使系统稳定的K值的范围。2.确定系统的相对稳定性（稳定裕度）稳定裕度：系统离稳定的边界（虚轴）有多少余量。也就是实部最小的特征根与虚轴的距离。若要求系统的稳定裕度为a，则（1）用代入特征方程（2）将z看作新坐标，用劳斯判据再次判稳3.6稳态误差分析及计算一、误差及稳态误差概念稳态误差是系统控制精度的度量，通常称为稳态性能。它体现了系统进入稳态时，实际输出与希望输出之间的偏差。系统的