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复杂交通场景下自动驾驶多模态感知融合算法演进与鲁棒性挑战

目录

文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

复杂交通场景概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1交通场景分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2复杂交通场景特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.3复杂场景对自动驾驶感知的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

多模态感知融合算法研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1多源数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2感知融合算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3现有算法的优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

自动驾驶多模态感知融合算法演进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1传统融合算法的局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2基于深度学习的融合