多足仿生机器人楼梯攀爬步态优化研究.pdfVIP

会议录：2015年IEEE机器人与仿生学国际

会议，，2015年12月6日至9日

一种具有人类步态轨迹的多足仿生楼梯攀爬机器人

行，，林，和

——本文旨在开发一种具有稳定爬楼梯能力且保持一利用Jansen型腿机构来克服物[10]和台阶[5‑7]是设计

致人类脚步轨迹的多腿爬楼梯机器人。腿部设计基于八杆腿式行走机器人时的一个性问题。与轮式楼梯攀爬机

机制，但通过基于最优设计方法的新的一组腿部配置被数值确器人和机制相比[11‑14],，腿式机器人更适用于生物启发的

定，目的是模仿人类在爬楼梯时的脚步轨迹。基于闭合回路方应用。

程的腿部机制运动学分析已经推导出来，以便识别各种设计方受生物启发的腿部机制开发的激励，本研究旨

案下的腿部轨迹。目标脚步轨迹是通过实验测量得到的。在最

在开发一种能够稳定地沿着楼梯以一致的人类脚步轨迹

优设计过程中使用加权和单纯形法求解多目标函数。