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基于视觉惯性里程计与激光雷达的无人机全遮挡环境下自主着陆系统设计

摘要

随着低空经济的迅猛发展，无人机在物流配送与应急救援等领域的应用日益深化。然而，在城市峡谷或茂密林区等全遮挡环境下，全球导航卫星系统信号失效，传统视觉方案亦因纹理缺失或动态干扰而极易丢失目标，导致着陆失败。本课题旨在设计一套基于视觉惯性里程计与激光雷达融合的无人机自主着陆系统，以解决全遮挡动态目标场景下的精准降落难题。

核心方案采用紧耦合融合策略，结合视觉特征的连续性与激光雷达的深度鲁棒性，设计自适应特征匹配与动态高程估计算法。全文遵循工程递进思路展开：首先进行需求分析，明确厘米级着陆精度与动态追踪指标；其次开展总体与详细设计，构建感知-决策-控制分层架构，细化多源数据时空同步与状态更新逻辑；随后完成系统实现，攻克时空配准与动态预测难点；最终通过仿真与实机测试验证系统有效性。

本设计的核心创新点在于提出了基于残差加权的特征匹配机制，以及融合激光高程观测的动态卡尔曼滤波估计模型，有效突破了全遮挡与高动态双重约束，显著提升了低空着陆的安全性与可靠性。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，低空经济作为战略性新兴产业，正成为经济增长的新引擎。无人机作为低空经济的核心载体，在城际物流、医疗急救、城市消防等场景中发挥着不可替代的作用。这些场景往往要求无人机在复杂的城市峡谷、高楼间隙或茂密林区等环境中执行