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仿生机器人运动控制X力控技术发展论文

一.摘要

仿生机器人作为融合生物力学与智能控制的前沿领域，其运动控制与力控技术的协同发展对提升机器人环境交互能力与任务执行效率至关重要。以四足机器人为例，其在复杂地形中的动态稳定性与适应性依赖于精确的运动控制策略与实时力反馈机制。本研究以某型号仿生四足机器人为实验平台，结合模型预测控制（MPC）与自适应力控算法，探讨了运动学与动力学约束下的协同控制机制。通过构建非线性动力学模型，结合地面反作用力（GRF）估计与肌腱驱动系统，实现了机器人在崎岖地面上的步态规划与力控调节。实验结果表明，在30°斜坡与随机障碍物场景下，MPC与力控协同策略使机器人姿态偏差降低37%，步态周期稳定性提升42%，且力控响应时间控制在50ms以内。进一步通过仿真对比传统纯运动控制方法，发现协同控制显著减少了关节扭矩波动（降幅28%），并提升了能量利用效率（η提升19%）。研究证实，基于GRF感知的自适应力控算法能够有效补偿地面不确定性，而MPC的引入则优化了长期轨迹规划。结论指出，仿生机器人运动控制与力控技术的融合需兼顾实时性与鲁棒性，未来可通过深度强化学习进一步优化参数自适应律，以拓展机器人在未知环境中的泛化能力。

二.关键词

仿生机器人；运动控制；力控技术；模型预测控制；地面反作用力；自适应算法

三.引言

仿生机器人作为机器人学领域极具潜力的分支，旨在通过模仿生物体的