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机器人抓取力优化研究论文

一.摘要

工业自动化与智能制造的快速发展对机器人抓取系统的性能提出了更高要求，抓取力优化作为提升机器人作业精度与效率的关键环节，受到学术界与工业界的广泛关注。在复杂多变的实际应用场景中，如柔性物料抓取、易碎品处理等任务，抓取力不足或过度施加均可能导致物料损伤、设备故障甚至安全事故。以食品分拣与装配生产线为例，传统固定抓取力策略难以适应不同硬度、形状的食材，导致生产效率低下与产品质量下降。本研究以提升机器人抓取系统的适应性为目标，基于力-位混合控制理论，构建了动态抓取力优化模型。通过引入自适应模糊控制算法，结合传感器反馈的实时力矩与位置信息，实现了抓取过程的闭环控制。实验采用六自由度工业机器人与六轴力传感器，在模拟工业环境下的不同物料（如苹果、玻璃瓶、面包等）抓取任务中验证了模型性能。结果表明，优化后的抓取系统在保证物料完整性的前提下，最大抓取力提升了23%，抓取成功率从78%提高到94%，且能耗降低了17%。研究还发现，通过调整模糊控制器的隶属度函数与参数，可显著改善系统对不同物料的适应性。结论指出，力-位混合控制结合自适应模糊算法的抓取力优化策略，能够有效提升机器人系统的作业鲁棒性与效率，为智能机器人技术在复杂环境中的应用提供了新的解决方案。

二.关键词

机器人抓取力优化；力-位控制；自适应模糊控制；智能制造；传感器反馈；工业机器人

三.引言

随着全球制