原创力文档第4章
工业机器人的控制系统
4.1工业机器人控制系统概述
4.1.1工业机器人控制系统的特点
多数机器人各个关节的运动是相互独立的，为了实现机器人末端执行器的
位置精度，需要多关节的协调。因此，机器人控制系统与普通的控制系统相比
要复杂。机器人控制系统具有以下特点。
(1)机器人控制系统是一个多变量控制系统，即使是简单的工业
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