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机器人在高柔性塑料件装配中的自适应抓取与力控制系统

摘要

随着制造业向柔性化、智能化转型，高柔性塑料件因其易变形、尺寸一致性差等特性，对自动化装配提出了严峻挑战。传统刚性抓取与位置控制策略难以适应工件的个体差异，常导致装配失败或工件损伤。

本文设计了一套面向高柔性塑料件的机器人自适应抓取与力控制系统。系统通过集成视觉感知、欠驱动自适应机械结构与阻抗控制算法，实现了对柔性工件的柔顺抓取与精密装配。核心方案包括：设计一种基于连杆传动的欠驱动自适应手爪，使其能被动适应工件轮廓；构建基于六维力传感器的力觉感知系统，实时监测接触力与力矩；开发基于位置的阻抗控制策略，使机器人能根据力反馈主动调整末端位姿。

全文遵循工程递进思路展开：第一章分析柔性件装配的现实痛点与技术瓶颈；第二章论证自适应机构与力控技术的选型依据；第三章从功能与性能维度细化系统需求；第四章规划系统总体架构与模块划分；第五章深入阐述自适应手爪与力控算法的详细设计；第六章展示系统实现过程与关键代码；第七章通过功能与性能测试验证系统有效性；第八章总结成果并展望未来方向。本设计的核心创新在于将欠驱动自适应机构与主动柔顺力控策略有机融合，实现了“被动顺应+主动调节”的双重柔顺装配能力。

第一章绪论

1.1研究背景

在汽车电子、医疗器械与消费电子等行业中，高柔性塑料件被广泛使用，如密封圈、线束护套、柔性接插件等。这类