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机械臂的运动学仿真分析案例

机械臂数学模型的仿真工作通过在Matlab中集成的Robotics_Toolbox工具箱完成的。同样用到上文表1.1中的数据，建立如图1.8所示的机械臂模型。

机械臂末端执行器上坐标系的位置用表示，姿态用表示，分别表示和三个基坐标平面的夹角；分别表示各个关节转角。

图1.8机械臂仿真模型

Figure1.8Roboticarmsimulationmodel

1.1六轴机械臂的正运动学仿真

随机的设置几组关节转角，根据上文中推导的式子来计算出每组关节角状态下的末端位置和姿态，然后进行仿真计算，将两者的最终计算结果输出并进行对比。以随机选取的一组关节角为例，如图1.9左下角一栏所示，机械臂的六个关节变量为，图片左上栏就是末端仿真计算结果，可以看到仿真的位置为，单位为m。

图1.9第三组关节角对应末端执行器位姿

Figure1.9Thethirdgroupofjointanglescorrespondstotheposeoftheendeffector

本实验中针对随机设置的五组关节角，都进行公式推导计算和与仿真运算，得到的试验结果整理到表1.2中。

表1.2计算结果与仿真结果对比

Table1.2Comparisonofcalculationresultsandsimulationresults

序