磁力计双轴旋转校准算法实现.pdfVIP

本文概述了磁用户校准的实现。具体来说，它描述了C/C++源代码中的数学计算。

此校准将纠正或补偿硬铁效应。硬铁效应是指叠加在地球磁场上的固定大小的

磁场，它们不依赖于指南针的方向。

指南针校准应通过用户令启动，该命令将指南针置于校准模式。一旦进入该

模式，指南针应后方向或左右方向上旋转360度，然后在上下方向上再旋转

360度。也就是说，需要两次完整的旋转来完成所需的物理运动。在旋转结束时，

用户应向指南针发出结束校准过程令。

保持在第一次旋转期间水平轴（或左侧轴）的水平以及在第二次校准和直至完整

校准完成期间垂直轴的垂直是非常重要的。如果不遵循这些步骤，会导致校准效

果不佳，并且航向误差很可能会发生。

向左方向

(+)

向上方向

(+)

2次360度旋转

第一次360度旋转

图1

前方方向

(+)