基于单目视觉仿人机器人姿态控制研究.pdfVIP

会议集2015年IEEE机器人与仿生学国

际会议··2015年12月6‑9日

基于姿态识别的仿人机器人运动控制及其在人机交互中的应用

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——人机交互过程中，常需用户指令机器人运动。本（需依赖深度传感器）。因此许多机器人平台仍采用

文设计了一种直观的交互机制，用户可通过预设控制RGB头进行视觉感知，例如人机交互研究中最广泛

NAO机器人运动。基于单目RGB头拍摄的图像，机使用的仿人机器人NAO。受限于NAO的硬件条件及避

器人能定位用户头部、躯干及，并通过k近邻算法识别人免额外设备加载，本研究采用比RGB‑D传感或立体视觉

体姿态。机器人随后执行与关联的运动指令（前进/后退/

更具性的单目视觉技术实现姿态识别。

左转/右转）。我们在人机交互实验中验证了这些，并取

得良好的识别性能。单目视觉常应用于机器人领域的移动机器人定位与