原创力文档确定控制器参数
?数字PID控制器控制参数的选择，可按连续-时间PID参数整定方法进行。
???PID控制器的参数整定，可以不依赖于受控对象的数学模型。工程上，PID控制器的
参数常常是通过实验来确定，通过试凑，或者通过实验经验公式来确定。
?常用的方法，采样周期选择，
至为负值从而避免了被控量的严重超调所以对有较大惯性或滞后的被控对象比例微分PD控制器能改善系统在调节过程中的动态式对控制器参数进行整定但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数都需要在实际运行中进行最后调整与完善现在一般采用的是临界比例法利用该
实验
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