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机械臂运动学逆解及轨迹规划分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u31468机械臂运动学逆解及轨迹规划分析案例 1

314931.1引言 1

32831.2粒子群算法 1

170351.2.1介绍 2

152721.2.2原理 2

118861.3天牛须算法 3

299431.1.1介绍 3

228461.1.2原理 3

19111.4机械臂逆解组合优化算法 4

91071.4.1适应度函数设计 4

294631.4.2组合算法的改进 5

42121.4.3组合算法的验证 7

282391.5机械臂运动轨迹规划 13

260781.5.1三项多项式插值轨迹规划 13

294391.5.2五次多项式插值轨迹规划 14

150041.5.3运动轨迹仿真验证 15

1.1引言

本章进一步研究了智能算法在求串联型机械臂运动学逆解上面的一系列问题。求解逆运动学的思路通常分为封闭解法和数值解法。封闭解法主要是由代数法和几何法两类组解法成。封闭解法求解时，耗费时间很短。对于满足pieper准则的机械臂几何结构，得到解析式或几何构型便可求解出各个关节转角的数值。由于上述的条件限制，数值解法是目前求解多关节机械臂位姿逆解的主要手段。数值解法常用的就是迭代算法，通过给出的关节角初值，计算机械臂的雅