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基于脑机接口的外骨骼康复机器人步态意图识别与协同控制设计

摘要

随着脑卒中与脊髓损伤患者数量逐年上升，下肢运动功能障碍的康复需求日益迫切。传统康复训练依赖理疗师一对一辅助，存在人力成本高、训练强度不稳定、缺乏量化反馈等痛点。本课题设计一种基于脑机接口的外骨骼康复机器人系统，通过采集脑电信号识别患者运动意图，驱动外骨骼机械腿实现步态协同控制，旨在提升康复训练的主动性与个性化水平。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析脑机接口康复机器人的研究背景与现状；第二章介绍脑电信号处理与外骨骼驱动等关键技术并完成选型论证；第三章从功能与非功能维度展开需求分析；第四章给出系统总体架构与模块划分；第五章深入阐述意图识别算法与协同控制策略的详细设计；第六章展示核心功能的实现过程与关键代码；第七章通过功能与性能测试验证系统有效性；第八章总结工作并展望改进方向。

本设计的核心创新点在于：提出运动想象脑电与稳态视觉诱发电位融合的混合意图识别范式，提升单次意图解码准确率；设计基于阻抗控制的自适应协同控制算法，实现外骨骼对人机交互力的柔顺响应。系统预期达到意图识别准确率不低于85%、步态跟随延迟小于200ms的性能指标。

第一章绪论

1.1研究背景

全球范围内，脑卒中已成为导致成人长期残疾的首要病因。据统计，约70%的脑卒中幸存者遗留不同程度的下肢