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整数混合路径规划计划

整数混合路径规划计划

整数混合路径规划计划作为面向复杂作业场景下多类型移动单元协同运行的核心技术框架，其本质是在离散栅格空间、连续自由空间以及半结构化通道空间共同构成的混合环境中，为具备不同运动约束、不同任务属性、不同感知能力和不同优先级特征的作业对象生成满足时间窗、避障、能耗、负载均衡与调度一致性要求的通行方案。与单一机器人二维栅格路径规划不同，整数混合路径规划计划必须把整数决策变量、混合整数约束、拓扑连通性约束、运动学可达性约束以及多周期滚动优化目标统一纳入同一个可执行体系，使叉车、巡检车、配送车、仓储穿梭车、人形作业平台和外部物流载具在同一张地图与同一套任