自动驾驶车辆激光雷达标定技术知识考察试题及答案解析.docxVIP

自动驾驶车辆激光雷达标定技术知识考察试题及答案解析

一、试题

（一）单项选择题（每题2分，共20分）

1.激光雷达（LiDAR）外参标定的核心目标是确定其与以下哪种传感器的空间变换关系？

A.车辆轮速计

B.惯性测量单元（IMU）

C.摄像头

D.所有车载传感器

2.以下哪种标定方法属于“基于特征匹配”的激光雷达标定技术？

A.手眼标定法（Hand-EyeCalibration）

B.棋盘格靶标法

C.在线自标定法（OnlineSelf-Calibration）

D.基于深度学习的端到端标定法

3.激光雷达内参标定中，“光束发散角”参数的主要影响是？

A.点云水平分辨率

B.点云垂直角分辨率

C.点云测距精度

D.点云密度均匀性

4.多线激光雷达与摄像头联合标定时，若激光点云与图像像素的投影误差呈现“径向偏移”，最可能的原因是？

A.摄像头径向畸变参数未正确标定

B.激光雷达旋转矩阵误差

C.平移向量Z轴分量误差

D.时间同步误差

5.以下哪种场景最适合采用“在线自标定”方法？

A.工厂产线初始标定

B.自动驾驶车辆日常维护后的复检

C.复杂城市道路下的动态环境感知

D.实验室静态靶标标定

6.激光雷达与IMU标定时