原创力文档CHAPTER09·第十五讲BACKSTEPPINGDESIGN(III)非线性系统控制理论第9章反步设计（三）自适应反步与综合——参数不确定时，反步法递归地学会自己的模型§9.5–§9.6课程非线性系统控制理论32学时·共16次课·每次2学时本讲内容自适应反步·调节函数·滤波器+参数估计的合流第15次课·共16次
本次课主要内容参数不确定+状态不可测：反步法工具箱的最后两块拼图01参数不确定性的新挑战一阶匹配系统的直接自适应：立即可用非匹配时：不确定项与u不在同一级线性参数化：自适应可用的前提02自适应反步法（§9.
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