原创力文档本章内容
§6.1引言
§6.2建模的数学基础
§6.3旋量理论下的机器人运动学
§6.4D-H参数法下的机器人运动学
§6.5算法比较
§6.6雅可比迭代法
6.1引言
为了实现机器人在笛卡儿空间中的轨迹规划，完成工作任务，需要分析其
末端执行器在笛卡儿空间的位姿，并且需要知道在当前位姿下，机器人各个关节
变量的信息，以完成对机器人的控制，故需要对机器人求运动学正/逆解，而机
器人运动学建模则是上述问题的分析基础。
本章以一种六自由度机器人为例，基于旋量理论推导其正运动学和逆运动
学的解析解，并在MAT
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