光流组合自主测速方法研究.pptx

content目录01研究背景与问题提出02核心算法原理与技术演进03系统建模与融合架构设计04改进滤波算法的设计与实现05实验验证与性能对比分析06应用前景与未来发展方向

研究背景与问题提出01

惯性导航与视觉感知在自主测速中的互补优势日益凸显惯性视觉融合惯性导航高采样率，实时提供速度与姿态信息。短期精度高，适用于动态运动测速。无GNSS时持续工作，支持信号拒止环境。视觉感知光流估计相对运动，实现视觉测速。具备零速修正能力，抑制长期漂移。融合优势结合高频响应与低频稳定，提升鲁棒性。互补误差特性，增强系统可靠性。容错能力惯性弥补视觉失效间隙，维持连续输出。视觉反馈校正惯性漂移，防止累积误差。适