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(完整)工业机器人技术试题库与答案

一、单项选择题（每题2分，共30分）

1.工业机器人的手腕部主要实现哪几种运动？

A.上下俯仰、左右偏转、左右回转

B.伸缩、升降、旋转

C.前后、左右、上下

D.移动、转动、摆动

答案A

解析工业机器人的手腕部主要用于调整末端执行器的姿态，通常具备俯仰、偏转和回转三个自由度。

2.在工业机器人示教编程中，MOVEJ指令代表什么插补方式？

A.直线插补

B.圆弧插补

C.关节插补

D.样条插补

答案C

解析MOVEJ（MoveJoint）是指机器人在运动过程中，各关节按照设定的速度同时启动和停止，末端执行器轨迹通常为空间曲线。

3.机器人的自由度数一般等于以下哪一项？

A.伺服电机数量

B.连杆数量

C.独立运动关节变量数

D.末端执行器数量

答案C

解析机器人的自由度是指确定机器人位姿所需的独立运动变量数，通常与独立驱动的关节数量相对应。

4.谐波减速器主要由三个基本构件组成，不包括以下哪项？

A.波发生器

B.柔性齿轮

C.刚性齿轮

D.行星架

答案D

解析谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮三个基本构件组成，行星架属于行星齿轮减速器的部件。

5.在D-H参数法中，描述连杆和关节运动关系的四个参数不包括？

A.连杆长度a

B.连杆扭角α

C.连杆质量m

D.关