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强化学习算法在无人驾驶系统中的应用场景与性能评估

目录

一、概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、无人驾驶系统架构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

三、精准导航场景建模与策略制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

3.1多目标协同导航环境构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

3.2路径规划智能体行为设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

3.3紧急避障决策树结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.4复杂交叉口通行形势预判．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.5道路边界识别与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

四、环境互动决策智能体开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1模拟仿真平台构建与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2交通参与者行为建模策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3多智能体协同决策机制．．．．．．．．．．．