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工业机器人普通六轴加装力传感器实现柔顺作业

一、引言

1.柔顺作业的背景与意义

(1)在现代工业生产中，柔顺作业已成为提高生产效率和产品质量的重要手段。柔顺作业强调机器人与环境的适应性，通过实时调整动作和力控制，减少碰撞和冲击，从而提升作业的稳定性和准确性。随着自动化技术的不断发展，机器人已成为工业生产中的关键角色，然而传统的刚性机器人作业模式在处理复杂多变的生产环境时，往往表现出局限性，容易造成损坏、事故和产品瑕疵。

(2)在这种背景下，柔顺作业的概念应运而生，其核心在于通过加装力传感器，使机器人具备感知和适应力的能力。力传感器可以实时监测机器人在作业过