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草莓采收机国内外研究现状的文献综述

在草莓的收获方面，德国和日本走在世界的前列，20世纪80年代开始，在国外科技的刺激下，大多数国家也推进了自动化采摘的研究，对于绝大多数的果蔬自动化采摘都有了实际性的突破，但对于草莓这种采摘很复杂的水果，其设计更是遥遥领先，占据带头地位，由于国内外地垄种植方式不同，国外种植都是高架培育，其规模远低于国内，所以国外的自动化采摘机并不能引入国内进行工作，但是在设计方面也有很多可学习的地方。

(1)在草莓收获方面，首先，日本Kondo等人开发的草莓机器人适用于5自由度的高架栽培草莓机器人设备REF_Ref10618\r\h[2]。该视觉系统与其他果蔬机器人类似，使用真空抽吸和刀片切割的末端执行器。在草莓收获过程中，机器视觉系统首先定位成熟草莓的相应空间位置，然后收获机器人移动到空间设置位置，末端执行器缓慢接近目标，直到目标草莓被吸入。草莓的位置由三个光电开关检测。当草莓处于适当位置时，腕关节移动，手柄进入指定位置，切割器旋转将其切掉，从而完成一次收获。

(2)其次，日本羽藤（hamu）等人开发了一种适合传统栽培模式的草莓收获机器人。视觉系统由CCD摄像机、距离传感器和计算机组成，采用直角坐标采集机器人。该视觉系统基于CCD摄像机的彩色图像采集，对水果进行检测。距离传感器检测水果的方向和距离。二维信息