六足越障机器人两级缓冲足部装置结构设计.docx

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摘要

通过社会的不断发展和进步，以及对各个领域人的不断研究，迫切需要人类创造能够适应不同环境的机器人。和传统的轮式机器人进行比较，腿式行走机器人的构造可以较为轻松的在各种复杂的地形上行动自如。已经研究了六脚机器人作为典型的踏板机器人。基于对六条腿的昆虫观察研究以及对现有文献的阅读，本文的目的是设计一种体积更大，负重能力更强大的六足机器人。

首先，设计了六足机器人的机械结构，并参考国内外文献，初步形成了腿的分布情况，总体结构的设计，以及躯干主体结构的设计，大小腿的结构进行设计。并且将这些理论设计作为设计的原始基础。