基于Jetson Nano与深度相机的自主避障巡检小车_无人机与机器人_2026年课程设计.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

巡检作业在机房、仓库、实验室走廊等场景中重复度高，人工巡检存在漏检、记录不一致和夜间成本高的问题。传统循迹小车依赖地面磁条或固定轨道，遇到临时堆放的纸箱、推车和人员时无法绕行；单纯超声波或红外方案又难以描述障碍物轮廓，容易在窄通道中误判。本文面向室内结构化环境，设计一台基于JetsonNano与深度相机的自主避障巡检小车，目标是在已知航点之间自主行驶