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2026年大学(机器人工程)工业机器人运动控制实务测试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人末端执行器在笛卡尔空间中走直线轨迹时，为了实现起点和终点之间的平滑过渡，且避免速度不连续，通常采用的插补方法是？

A.关节空间线性插补

B.抛物线过渡的线性插补

C.三次多项式插补

D.五次多项式插补

答案B

解析纯线性插补在起点和终点速度不连续，引入抛物线过渡可以有效保证位置和速度的连续性，是笛卡尔空间直线轨迹规划的常用方法。

2.对于6自由度工业机器人，当末端执行器在奇异位形附近运动时，下列现象最可能出现的是？

A.关节速度趋于零

B.末端速度趋于无穷大

C.关节速度趋于无穷大

D.机器人无法启动

答案C

解析在奇异位形附近，雅可比矩阵的行列式趋于零。根据逆运动学速度关系q=

3.在工业机器人控制系统中，伺服电机的位置环、速度环和电流环的嵌套顺序从外到内通常是？

A.电流环、速度环、位置环

B.位置环、速度环、电流环

C.速度环、位置环、电流环

D.位置环、电流环、速度环

答案B

4.采用D-H参数法建立机器人运动学模型时，参数a（连杆长度）的物理定义是？

A.两关节轴线的夹角

B.两关节轴线的公垂线长度

C.沿关节轴线方向的偏移量

D.连杆绕自身轴线的扭转角

答案B

5.在计算逆运动学时，