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自动驾驶的多传感器融合算法优化思路

一、引言：多传感器融合是高等级自动驾驶落地的核心支撑

当前自动驾驶产业正从基础组合辅助驾驶向高等级自动驾驶快速迭代，行业对感知系统的可靠性、全场景适配能力提出了近乎严苛的要求。按照高等级自动驾驶的功能安全设计目标，系统发生严重感知失效的概率需要控制在极低水平，这一要求是任何单一类型的车载传感器都无法独立满足的。从车载传感器的性能特性来看，可见光摄像头擅长捕捉目标纹理、交通标识与色彩信息，但在强光逆光、暴雨浓雾、夜间低照度等场景下性能会出现明显衰减；毫米波雷达穿透恶劣天气的能力强、测距测速精度稳定，但角分辨率偏低，难以识别形态不规则的静态障碍物；激光雷达可输出高精度三维环境信息，对障碍物轮廓的感知能力强，但在雨雪雾天气下点云会出现明显衰减，且长期使用的成本仍有下降空间；惯性测量单元、轮速计等内置传感器不依赖外部环境信号，但存在累计误差，无法长时间独立支撑定位功能。

正是因为单一传感器存在无法突破的能力边界，全球主流自动驾驶技术路线均将多传感器融合作为核心感知方案，希望通过整合不同传感器的优势信息，实现性能互补，达到比单一传感器更强、更稳定的感知效果。但从近几年量产车型的实际落地表现来看，现有的多传感器融合算法尚未完全发挥硬件的潜力，在复杂场景、极端天气、长尾工况下仍存在误检、漏检、决策冲突等问题，距离高等级自动驾驶的安全要求仍有明显差距。因此，系统