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基于深度学习的点云配准研究综述

一、点云配准的基础概念与研究背景

点云是三维空间中离散点的集合，通常由激光雷达、深度相机、三维扫描仪等设备采集得到，每个点包含三维坐标信息，部分还附带颜色、法线、反射强度等属性。作为三维场景数字化的核心载体，点云数据在自动驾驶、机器人导航、三维重建、文物数字化、医疗影像分析等领域具有不可替代的应用价值。而点云配准作为点云数据处理的基础环节，其核心目标是将不同视角、不同时间或不同设备采集的同一场景的多帧点云，通过求解最优的刚性或非刚性变换参数，实现点云在统一坐标系下的对齐。

传统点云配准方法以迭代最近点（ICP）算法及其变种为代表，其核心思路是通过迭代寻找对应点对、最小化对应点之间的距离误差来求解变换参数。这类方法在点云初始位姿差异较小、重叠度较高的场景下能够取得较高精度，但存在明显局限性：一是对初始位姿敏感，当初始位姿偏差较大时容易陷入局部最优；二是对噪声、outliers（外点）和点云稀疏性鲁棒性差，在低重叠度、大视角差异场景下配准成功率极低；三是计算复杂度随点云规模增长呈线性上升，难以满足自动驾驶等实时性要求高的场景需求。

近年来，深度学习技术在计算机视觉、自然语言处理等领域取得突破性进展，其强大的特征提取能力和端到端学习特性为点云配准问题提供了新的解决思路。与传统方法依赖手工设计特征（如FPFH、SHOT等）不同，深度学习方法能够从大规模点云