原创力文档*二方程联立，可得矩阵形式(3-55)对应于机器人动力学一般形式(3-56)3.5倒立摆案例*应用非保守系统的拉格朗日方程，则小车和摆体的动能、势能和耗散能分别为，，，当时，。当时，。于是有倒立摆拉格朗日方程法动力学建模3.5倒立摆案例*当时，即对小车而言，，当时，即对摆体而言3.5倒立摆案例*得到单级倒立摆的动力学方程为(3-57)3.5
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