基于STM32与力 位置传感器融合的机械臂柔顺抓取控制终端设计与实现_无人机与机器人_2026年课程设计.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

机械臂在食品分拣、果蔬采摘、物流包装等场景中经常需要抓取海绵、纸杯、面包、软包装袋等易变形物体。这类物体的共同特点是刚度低、形状不确定，单纯依靠位置控制容易造成压溃或滑落。本文设计并实现一套基于STM32与力/位置传感器融合的机械臂柔顺抓取控制终端，面向桌面级平行夹爪机械臂，完成接触力感知、夹爪开度测量、柔顺抓取策略执行、本地显示与上位机通信。系统主控采用