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仿生机器人运动控制X能耗优化论文

一.摘要

仿生机器人作为连接生物运动机理与工程应用的关键领域，其运动控制与能耗优化一直是学术界和工业界的研究热点。随着仿生机器人向更复杂环境、更高效率任务的发展，如何通过精准的运动控制策略降低能耗成为提升其综合性能的核心问题。本文以四足仿生机器人为例，针对其在复杂地形中的运动模式与能耗特性，提出了一种基于自适应神经网络与模型预测控制（MPC）的协同优化算法。研究首先通过实验采集不同地形条件下机器人的运动数据，构建了包含肌肉协调、关节动力学和能量消耗的多物理场耦合模型。在此基础上，设计了具有在线参数调整能力的神经网络控制器，结合MPC算法对机器人的步态规划与实时运动轨迹进行优化，实现了运动平稳性与能耗效率的动态平衡。实验结果表明，相较于传统PID控制和单一模型预测方法，所提算法在平坦地面上的能耗降低了23%，在崎岖地形中的能耗降低了18%，同时运动稳定性指标提升30%。进一步分析显示，自适应控制策略能够根据环境变化实时调整神经网络的权重参数，使机器人在保持运动灵活性的同时，有效规避高能耗的运动模式。研究结论表明，神经网络与MPC的协同优化方法能够显著提升仿生机器人的运动控制精度与能耗效率，为复杂环境下仿生机器人的智能化应用提供了新的技术路径。

二.关键词

仿生机器人；运动控制；能耗优化；模型预测控制；神经网络；自适应算法

三.引言

仿生机器人作为一门