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惯性导航检修里程轨迹推算

惯性导航检修里程轨迹推算

惯性导航系统在复杂载体运行中承担自主定位与轨迹重建任务，当卫星信号受遮挡、欺骗或中断时，检修人员往往只能依赖惯性测量单元输出的角速度与加速度信息进行里程轨迹推算。所谓惯性导航检修里程轨迹推算，并不是单纯把陀螺和加速度计读数累加起来，而是要在传感器误差、安装偏差、初始对准残差、载体运动非线性以及环境扰动共同作用下，建立一套可解释、可校验、可复算的轨迹恢复方法。实际工程中，检修对象可能是巡检机器人、轨道车辆、井下运输设备、港口移动机械或特种作业车辆，这些载体的运行环境不同，但对里程轨迹推算的要求具有共性：位置漂移不能无界放大，航向不能长期