基于增强矩阵行列式引理高效信念空间.pdfVIP

IEEE机器人与自动化通讯（RA‑L），于2017年在新加坡举行的IEEE国

际机器人与自动化会议（ICRA），2017年5月29日至6月3日

基于增广矩阵行列式引理和计算重用的高效信念空间规划

12

Dmitry

Kopitkov和Vadim

Indelman

—

我们开发了一种计算效率高的方法来评估信念空间这些方法可以分为离散化动作、状态和测量空间的方法，

规划（BSP）中的信息理论项，考虑到未聚焦和聚焦的问题设以及在连续空间中操作的方法。

置，在这些设置中，整个系统的不确定性减少或仅对选定变量

第一类方法包括基于点的价值迭代方法[2],基于模

的不确定性减少是感兴趣的。当前最先进的方法通常为每个候

拟的方法[3]以及基于采样的方法[4],[5]。另一方面，

选动作计算后验信息（或协方差）矩阵及其行列式（熵所需的）。

相比之下，我们的方法通过避免这些计算来降低运行时复杂度，避免离散化的方法通常被称