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工业机器人技术与应用习题+参考答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人技术中，自由度的定义是？

A.机器人所含关节的数量

B.机器人末端执行器在空间中独立运动的参数数目

C.机器人伺服电机的数量

D.机器人能够承载的最大负载

答案B

解析自由度是描述末端执行器独立运动能力的参数数目，通常等于驱动关节数，但定义上应选B。

2.六轴关节型机器人中，手腕部分通常由三个关节组成，其主要功能是实现末端执行器的？

A.位置调整

B.姿态调整

C.速度控制

D.力控制

答案B

3.已知机器人各关节的关节变量，求末端执行器在基坐标系中的位姿，称为？

A.逆运动学

B.正运动学

C.动力学

D.轨迹规划

答案B

4.下列四种工业机器人结构中，刚度最好且定位精度最高的是？

A.直角坐标型

B.圆柱坐标型

C.球坐标型

D.关节型

答案A

解析直角坐标型各轴相互独立，结构刚度好、控制简单，定位精度高，但占用空间较大。

5.D-H参数法中，用于描述相邻两连杆之间夹角关系的参数是？

A.连杆长度a

B.连杆扭转角α

C.关节距离d

D.关节角θ

答案D

6.工业机器人的重复定位精度与绝对定位精度相比，通常？

A.重复定位精度低于绝对定位精度

B.重复定位精度高于绝对定位精度

C.两者完全相同

D.