基于迭代无迹卡尔曼滤波的水下组合导航算法研究.pptx

content目录01研究背景与问题提出02多传感器组合导航体系构建03无迹卡尔曼滤波理论基础与局限性04迭代无迹卡尔曼滤波算法设计与改进05实验验证与性能对比分析06技术前景与工程应用展望

研究背景与问题提出01

水下环境对传统卫星导航系统的屏蔽效应导致定位难题水下导航挑战信号传播限制海水强吸收电磁波，导致GPS信号无法穿透水体。水下载体难以接收卫星信号，失去精确定位能力。定位失效风险潜航器长期处于盲航状态，影响任务执行精度。勘探与搜救等作业的安全性和可靠性显著下降。上浮暴露隐患周期性上浮获取信号降低作业连续性和效率。军事场景中易暴露位置，威胁平台生存安全。自主导航需求需发展不依赖外部信号的