基于Jetson Nano与激光雷达的园区低速自动驾驶巡检车环境感知系统设计与实现_智能汽车_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

本文的写作目的是面向园区低速自动驾驶巡检车这一具体场景，设计并实现一套以JetsonNano与激光雷达为核心的环境感知系统。园区巡检通常包含道路巡检、设备间通道巡查、夜间安防巡逻等任务，人工巡检存在排班成本高、雨雪天气可靠性差、数据记录不连续等问题。现有部分巡检车只采用单一超声波或红外传感器，遇到低矮障碍物、玻璃幕墙、悬空枝干时容易误判，难以支撑低速自动