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差速驱动移动机器人离散时间动力学建模与标定.pdfVIP

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  • 2026-11-02 发布于北京
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差速驱动移动机器人离散时间动力学建模与标定.pdf

    离散时间动力学建模与带摩擦差速驱动移动机器人的

    标定

    123

    朴钟镇,李承元,与Benjamin

    Kuipers

    —快速且高保真的动力学模型对规划、控制与估计极为重要。

    本文提出一种固定时间步长的离散时间动力学模型，用于差速驱动车

    辆带摩擦的可靠速度预测，该模型运算快速、稳定性强且易于标定。

    现有方法主要在连续时间域建模（常忽略

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