计算机控制系统 模块3-计算机控制系统数学描述与性能分析.pptVIP

解：考虑零阶保持器时对象的传递函数模型为：其脉冲传递函数模型为：则系统的闭环脉冲传递函数为：其特征方程为：即：（1）T=1s时，系统的特征方程为：特征根为：由于因此采样周期T=1s时，系统是稳定的。（2）T=4s时，系统的特征方程为：特征根为：由于因此采样周期T=4s时，系统是不稳定的。不考虑零阶保持器的影响对象的离散化传递函数模型为：特征根为：由于因此无论采样周期取何值，系统总是稳定的。特征方程为：3.4计算机控制系统的代数稳定性判据间接判别离散系统稳定性的代数判据直接求解特征方程求解很麻烦劳斯（Routh）稳定性判据朱利（Jury）稳定性判据