2025年自动化(机器人运动控制)试卷及答案.docxVIP

2025年自动化(机器人运动控制)试卷及答案.docx

2025年自动化(机器人运动控制)试卷及答案

适用专业：自动化、机器人工程考试时长：120分钟满分：100分

一、单项选择题（共10题，每题2分，共20分）

1.2024年量产的通用人形机器人HR-5搭载7自由度S-R-S构型冗余机械臂，腕部三个关节轴线汇交，在固定臂角（即冗余自由度参数）、不考虑关节限位的前提下，采用解析法求解逆运动学的理论有效解数量为（）

A.8B.16C.32D.64

2.针对四足机器人在碎石、坡度动态变化的非结构化地形实现5m/s以上高动态奔跑的控制需求，下列架构中可将地面接触摩擦锥约束、关节力矩极限、自碰撞约束、质心动量平衡约束统一纳入在线滚动优化框架的是（）

A.独立关节PID位置控制B.融合全身动力学的模型预测控制（WBC-MPC）C.经典计算力矩位置控制D.PD加重力补偿控制

3.2025年主流商用协作机器人普遍搭载自适应阻抗控制功能以适配人机共融场景，下列参数调节策略中，可同时兼顾自由空间轨迹跟踪精度与接触空间安全性的是（）

A.自由空间下降低阻抗刚度、增大阻尼，接触空间下提升阻抗刚度B.自由空间下提升阻抗刚度、匹配系统临界阻尼，接触空间下降低刚度、根据环境刚度自适应调整阻尼C.全作业流程固定高刚度参数，确保轨迹跟踪精度D.全作业流程固定低刚度参数，最大化接触安全性