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工业机器人技术试题库与答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.下列哪种机器人不属于常见的工业机器人结构类型？

A.关节型机器人

B.直角坐标型机器人

C.并联机器人

D.仿人型机器人

答案D

解析工业机器人按结构形式主要分为关节型、直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和并联机器人等。仿人型机器人属于特种机器人，不属于典型的工业机器人分类。

2.机器人末端执行器在三维空间中的位姿描述需要几个独立参数？

A.3个

B.4个

C.5个

D.6个

答案D

解析空间位姿由位置（3个坐标）和姿态（3个独立转角）组成，共6个独立参数，因此一般工业机器人需要6个自由度。

3.在机器人运动学中，用于描述相邻连杆之间位姿关系的变换矩阵是？

A.雅可比矩阵

B.齐次变换矩阵

C.刚度矩阵

D.质量矩阵

答案B

解析齐次变换矩阵描述相邻连杆坐标系间的旋转和平移关系；雅可比矩阵描述关节速度与末端速度的映射关系。

4.工业机器人关节驱动常用的执行元件不包括？

A.交流伺服电机

B.步进电机

C.液压马达

D.单相异步电机

答案D

解析机器人关节驱动方式有电动、液压、气动三类，电动驱动主要采用伺服电机和步进电机。单相异步电机调速性能差，不用于机器人关节驱动。

5.机器人关节位置闭环控制中，常用的反馈元件是？

A.温度传感