智能扫地机器人避障：基于双目视觉的立体匹配改进算法及验证_智能家居_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1课题背景

1.2课题目的与意义

1.3研究方法与论文结构

第二章相关理论与算法综述

2.1算法理论基础概述

2.2备选算法分析与选型

第三章问题建模与需求分析

3.1问题描述与求解场景

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章算法总体设计与数据结构设计

4.1算法总体框架设计

4.2数据结构设计

4.3模块划分与接口设计

第五章核心算法详细设计

5.1核心算法流程设计

5.2关键子算法与优化策略设计

5.3算法正确性与复杂度分析

第六章算法实现

6.1开发环境与工程结构

6.2核心功能模块实现

6.3正确性验证与调试

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章实验与结果分析

7.1实验方法与实验环境

7.2实验方案设计

7.3实验结果与分析

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

智能扫地机器人在家庭环境中的避障能力直接影响清扫覆盖率与使用安全。红外测距模块成本低、响应快，但面对玻璃门、亚克力板、透明塑料瓶等透明障碍物时，红外光大部分透射，回波强度不足，漏检率较高。本文针对该问题，研究基于双目视觉的立体匹配改进算法，用稠密视差测距替代单一红外测距，并在半全局匹配（Semi-GlobalMatchi