导航学慨论-第五章 基于矢量观测的直接航姿测量.pptVIP

视线向量与方位角φ和仰角θ有关，即：多矢量天文测姿原理目前，星表中导航星的角位置精度一般在20毫角秒的量级，相对于星敏感器的其他误差，其精度可认为足够高。从星库中选出满足星敏感器成像条件的恒星组成导航星，构成导航星表。导航星表在地面上一次性地固化在星敏感器的存储器中。经过多年大量的天文观测，每颗恒星的星体特征在天球中位置相对固定（图5-8),一般以天球球面坐标的赤经和赤纬来表示，则投影在惯性坐标系的视线向量为：与星敏感器观测到星体图像中心的视线向量存在如下关系：其中，为待定的载体坐标系到惯性坐标系的转换矩阵。根据双矢量测姿原理，求取至少需要2颗星的视线矢量测量值。当观测量多于2颗星时，可以采用最小二乘估计来确定最优姿态解。实际应用中通常使用约10颗星。载体相对于当地导航坐标系的姿态矩阵可表示为：若时间和载体经纬度已知，有天文定位原理当天文导航系统得到由惯性导航、倾斜传感器等提供的滚动角和俯仰角时，也可以计算得到载体的位置。从地球坐标系到导航坐标系的转换矩阵由下式给出：其中，经纬度表达式为：随着GPS应用的深入和技术的提高,上世纪80年代后期人们开始研究GPS在载体姿态测量上的应用。实验证明,采用3台大地测量型GPS接收机(单基线测量时用2台接收机即可),运用一定的算法和数据处理技术,实时动态测定载体的航向和