原创力文档摘要
摘要
多机器人协同探索是智能机器人领域的重要研究方向，旨在通过多机器人
间的协作提升未知环境探索效率。其关键在于协调多机器人以最优方式分散探
测区域，最大化探索效率，需要做到高效检测探索过程中的地图边界，以及合
理对边界点进行评估，并将其分配至机器人，实现分散探索。目前的边界检测
算法的探测效率会随探索过程的进行而降低、边界分配算法使用简单效用函数
评估，无法有效分散机器人进行探索。本文研究了以上问题，主要创新点如下：
摘要
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多机器人协同探索是智能机器人领域的重要研究方向，旨在通过多机器人
间的协作提升未知环境探索效率。其关键在于协调多机器人以最优方式分散探
测区域，最大化探索效率，需要做到高效检测探索过程中的地图边界，以及合
理对边界点进行评估，并将其分配至机器人，实现分散探索。目前的边界检测
算法的探测效率会随探索过程的进行而降低、边界分配算法使用简单效用函数
评估，无法有效分散机器人进行探索。本文研究了以上问题，主要创新点如下：
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