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人形机器人的关节电机控制技术研发进展

一、引言

人形机器人是当前智能装备领域最受关注的研发方向之一，其核心目标是打造能够适应人类生活与工作环境、替代人类完成各类作业任务的通用型机器人载体。与轮式、履带式机器人或固定基座的工业机器人不同，人形机器人依靠双足实现移动，上肢完成精细操作，全身数十个自由度的运动最终都需要通过关节的动作落地实现，而关节电机作为直接输出动力的核心执行部件，其控制技术的水平直接决定了机器人运动的平稳性、响应速度、交互安全性与续航能力，是支撑人形机器人从实验室原型走向规模化落地的核心技术底座。有行业研究指出，关节系统的性能贡献了人形机器人整机动态能力的六成以上，而其中超过七成的性能差异来自于电机控制方案的设计水平，关节电机控制技术已经成为当前全球人形机器人研发赛道上的核心竞争点（王田苗等，2023）。

人形机器人的关节电机控制并非传统工业电机控制技术的简单迁移，其面临的浮动基座平衡需求、多自由度协同需求、人机共融的安全需求，都对控制方案提出了远超传统工业场景的要求。自最早的双足行走机器人原型问世以来，研发人员围绕关节电机的控制架构、算法设计、性能优化开展了数十年的持续探索，推动控制方案从最初的刚性位置跟踪，逐步演进到现在兼具高响应、高鲁棒性、低能耗、柔顺交互能力的综合控制体系。本文将从人形机器人关节电机的核心控制需求出发，逐层梳理控制架构、核心算法的研发进展，分析