六自由度系统集成设计(二).pptVIP

*此模型的前提条件：理想的球铰或虎克铰，液压缸的活塞杆中心轴线与上下铰点严格相交。*测量原理决定了平台必须移到给定姿态至少三次，所以运动平台控制的重复精度要好*先求y1，再求x1(相似原理、斜率关系)，最后求z1**单系统位移传感器的分辨率制约辨识的精度；运动系统的重复精度要高六自由度运动系统

集成设计姜洪洲机电学院流体控制及自动化系六自由度运动平台误差分析几何参数误差:l????????上、下铰点空间位置误差l????????伺服作动器初始长度误差l?连接铰间隙误差数据采集系统的电气误差:l????????传感器信号变换误差l????????A/D转换器分辨率误差l????????电气系统噪声l????????D/A转换器误差l?伺服驱动器误差计算误差:计算机舍入误差伺服驱动系统误差:l????????伺服阀的死区l????????伺服阀零飘机械加工和安装不可避免的引入一定误差,是试验台产生静态误差的主要原因。可视为系统误差六自由度运动平台的标定在六自由度并联机构的研究中,运动平台结构参数的标定是重要的研究课题之一。通过对六自由度并联机构的结构参数的辨识和补偿,其位姿精度可以提高一个数量级。作为组成空间对接综合试验台的关键设备,六自由度运动平台的位