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自主智能机器人系统设计与控制技术研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

自主智能机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

机器人系统设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

3.1设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

3.2设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

3.3关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

机器人控制系统研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.3控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

传感器融合与数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．