基于ROS与Android的室内巡检机器人远程控制系统设计与实现_机器人_2026年.docxVIP

PAGE22

目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1系统角色与业务流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统设计

4.1系统总体架构设计

4.2数据库设计

4.3界面与交互设计

第五章系统实现

5.1开发环境与工程结构

5.2核心功能模块实现

5.3实现中的重点难点与解决方案

第六章系统测试

6.1测试方法与数据准备

6.2测试用例设计

6.3测试结果与系统评价

第七章总结与展望

7.1工作总结

7.2存在的问题与改进方向

7.3未来展望

7.4结语

摘要

室内环境巡检在仓储管理、机房运维、实验室安全监控等场景中需求日益增长，传统人工巡检存在效率低、频次受限、危险区域难以覆盖等问题。本课程设计面向室内巡检场景，设计并实现了一套基于ROS（RobotOperatingSystem）与Android平台的远程控制系统，实现机器人地图构建、路径规划、远程操控与视频回传四大核心功能。系统采用C/S架构，机器人端基于ROSNoetic构建，集成Gmapping建图算法、A*全局路径规划与DWA局部规划器；Android客户端基于Java原生开发，通过WebSocke