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伺服系统与工业机器人

第一章伺服系统概述

•1.1伺服系统的定义与发展

•1.2伺服系统的组成

•1.3伺服系统的分类

•1.4伺服系统的性能

•1.5应用场合及发展趋势

•总结

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1.1伺服系统的定义与发展

•1.1.1伺服系统的定义

•“伺服”（servo）一词源于希腊语“奴隶”，

意为服从与跟随。人们想把伺服机构当作得心

应手的“驯服”工具，即服从控制信号的要求而

运动。在信号来到之前静止不动，当信号消失

能及时停止。由于它的“伺服”性能，因此而得

名伺服系统。

•伺服系统（servosystem）又称随动系统，

是输出变量精确地跟随或复现输入变量的系统。

在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统

的输出变量）是机械位移或位移速度、加速度

的反馈控制系统。

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1.1伺服系统的定义与发展

1.1.1伺服系统的发展

国外伺服系统发展史

•在20世纪